绿色矿山装备厂家为你讲解矿山无人驾驶的特点
发布时间：
2023-01-05 11:01
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绿色矿山装备厂家认为导航技术用于获取车辆的位置、行驶方向、速度、姿态等信息。露天矿运输道路不平，车辆容易发生颠簸和跑偏，对定位系统的精度要求较高。常用的定位导航技术有惯性导航系统、GNSS差分定位技术、SLAM技术等。
绿色矿山装备厂家认为惯性导航系统可以实现全天、全天时、各种工作环境下的稳定、实时、高精度定位。但它是积分生成的，所以用的时间越长，误差越大，精度越低，价格越高。矿山企业进行无人化升级的一个主要顾虑是成本，因此需要成本更低且能保证精度和稳定性的定位导航技术。
绿色矿山装备厂家认为GNSS差分定位技术具有全天、全 方位的特点，抗干扰能力强。虽然有误差，但通过设置参考站的差分定位方式，可以提高精度。自我国北斗卫星导航系统正式开始提供区域服务以来，GNSS的定位精度进一步提高，达到厘米级，具有很大的发展优势。我觉得可以作为定位导航技术的重点研究方向。
绿色矿山装备厂家认为即时定位和地图构建技术，即SLAM技术，是目前主流的定位技术。可分为激光SLAM、视觉SLAM等。根据实现形式。它具有定位质量不依赖于参考地图、集成多种传感器、环境适应性强、定位精度高等优点。激光SLAM应用前景广阔，精度可达厘米级。经典的SLAM系统主要包括三个部分：定位、地图构建和闭环。在行驶过程中，它可以实时感知环境信息并构建局部地图，并将局部地图与已有的全局地图关联并实时更新其以实现定位。闭环主要用于消除系统误差和测量噪声引起的漂移。
绿色矿山装备厂家认为为了保证无人矿用卡车的行驶安全，需要提高定位导航技术的精度和稳定性，采用单一的定位技术很难同时满足上述要求。因此，建议使用组合导航系统获得一种良好的车辆位置估计方法，实现运输路线的全球定位，有效提高系统的抗干扰和抗故障能力，保证系统的长期稳定运行。
绿色矿山装备厂家认为GNSS和可视SLAM组合导航定位技术是现在常用的技术。两者可以互补，利用GNSS控制视觉SLAM的误差积累。但GNSS稳定性差，易受干扰。利用视觉SLAM可以有效克服外界遮挡和干扰对GNSS系统定位性能的影响。
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